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故障排除
一、 步进电机系统常见故障及处理方法
现象 | 可能问题 | 解决措施 |
电机不转 | 电源指示灯不亮 | 检查供电电路,确认电源正负极极性连接正确,电源线连接可靠 |
细分太小 | 选对细分 | |
电流设定是否太小 | 选对电流 | |
驱动器已保护 | 重新上电,不能解决,参照报警指示灯亮项描述 | |
使能端电平为高 | 控制驱动侧使能端口的电平为低或使之悬空 | |
不能响应控制信号 | 提升控制信号幅度,使控制信号高低电平时间都符合说明书描述 | |
电机转向错误 | 电机线接错 | 两相任意交换电机同一相的两根线(例如A+,A-交换接线位置),三相UVW中任意调换两相 |
报警指示灯亮 | 电机线短路 | 检查并接对 |
电机线接错 | 检查接线 | |
电压过高或过低 | 检查电源 | |
电机或驱动器损坏 | 更换电机或驱动器 | |
位置不准 | 信号受干扰 | 排除干扰 |
屏蔽地未接或未接好 | 可靠接地 | |
电机线有断路 | 检查并接对 | |
细分错误 | 设对细分 | |
电流偏小 | 加大电流 | |
脉冲方向时序不对 | 更改脉冲有效沿 | |
电机与负载连接处松动 | 考虑连接固定方式是否合理 | |
电机加速时堵转 | 加速时间太短 | 加速时间加长 |
电机扭矩太小 | 选大扭矩电机 | |
电压偏低或电流太小 | 适当提高电压或电流 | |
电机轴与负载不同心 | 改变电机轴与负载相对位置使其同心 | |
电机抖动 | 绕组不对称 | 检查电机接线 |
驱动器或电机故障 | 更换驱动器或电机 | |
转速处于共振点 | 避开共振点使用 | |
折算到电机轴的负载惯量与转子惯量比超过5 | 选择大惯量电机或合理的减速比来控制惯量比尽量小 | |
机壳漏电 | 驱动器、电机没有可靠接保护地 | 驱动器、电机可靠接地 |
二、混合伺服系统常见故障及解决措施
错误代码 | 错误内容 | 可能问题 | 解决措施 |
ER001 | 过流报警 | 电机接线错误 | 按正确接线方式接线 |
电机绕组烧坏 | 更换电机 | ||
驱动器故障 | 更换驱动器 | ||
ER002 | 过压报警 | 电压过高 | 更换正常电源 |
驱动器故障 | 更换驱动器 | ||
ER020 | 缺相报警 | 电机线松脱 | 重新接紧 |
缺编码器 | 编码器线松脱 | 重新接紧 | |
跟踪误差超差保护 | 编码器线接错 | 按顺序接线 | |
电机相序错 | 按相序规定颜色对应接线 | ||
编码器故障 | 更换电机 | ||
驱动器故障 | 更换驱动器 | ||
位置不准 | 同步进 | 同步进 |
三、交流伺服系统常见故障及处理方式
错误代码 | 错误内容 | 错误原因 | 处理方式 |
Er090-09F | FPGA通讯错误 | r,t端电压过低。 | 确保r,t端电压在合适的范围内。 |
驱动器内部故障。 | 退我司维修。 | ||
Er0R0-0R1 | 电流检测回路错误 | 电机输出U、V、W端子接线错误。 | 确保电机输出U、V、W端子接线正确。 |
主电压R、S、T端子上电压是否过低。 | 确保R、S、T端子电压在合适范围。 | ||
驱动器内部故障。 | 退我司维修。 | ||
Er0R2-0R4 | 模拟量输入回路错误 | 模拟量输入接线错误。 | 确保模拟量输入接线正确。 |
驱动器内部故障。 | 退我司维修。 | ||
Er0R5 | 直流母线回路错误 | 主电压R、S、T端子上电压过低。 | 确保R、S、T端子电压在合适范围。 |
驱动器内部故障。 | 退我司维修。 | ||
Er0R6 | 温度检测回路错误 | r,t端电压过低。 | 确保r,t端电压在合适的范围内。 |
驱动器内部故障。 | 退我司维修。 | ||
Er060 | 控制电源电压过低 | 控制电源供电电压低。 | 增大r、t端子上供电电压;牢固 r、t端子接线。 |
电源容量不足,受主电源冲击影响,电压下降。 | 提高r、t端子上供电电源的供电容量。 | ||
驱动器故障。 | 退我司维修。 | ||
Er0c0 | 直流母线电压过高 | 主电源输入电压过高。 | 减小R、S、T端子上供电电压; |
内部制动电路损坏。 | 退我司维修。 | ||
驱动器故障。 | 退我司维修。 | ||
Er0d0 | 直流母线电压过低 | 主电源输入电压过低。 | 增大R、S、T端子上供电电压;牢固端子接线。 |
驱动器故障。 | 退我司维修。 | ||
Er0E0 | 过电流 | 驱动器输出短路。 | 确保驱动器输出线未短路;确保电机未损坏。 |
电机接线异常。 | 调整电机的接线顺序。 | ||
IGBT模块短路异常。 | 断开驱动器输出线,使能Srv_on并驱动电机,如果驱动器仍过流退我司维修,如果驱动器不报过流则检查电机接线。 | ||
控制参数设定异常。 | 将参数调整到合适范围。 | ||
控制命令设定异常。 | 调整控制命令;开启滤波。 | ||
Er0E1 | 智能功率模块(IPM)过流 | 驱动器输出短路。 | 确保驱动器输出线未短路;确保电机未损坏。 |
电机接线异常。 | 调整电机的接线顺序。 | ||
IGBT模块短路异常。 | 断开驱动器输出线,使能Srv_on并驱动电机,如果驱动器仍过流退我司维修,如果驱动器不报过流则检查电机接线。 | ||
IGBT模块欠压异常。 | 退我司维修。 | ||
控制参数设定异常。 | 将参数调整到合适范围。 | ||
控制命令设定异常。 | 调整控制命令;开启滤波。 | ||
Er0F0 | 驱动器过热 | 驱动器功率器件的温度超过上限值。 | 加强散热条件;提高驱动器、电机容量;增大加、减速时间;降低负载。 |
Er100 | 电机过载 | 负载过重。 | 减小负载;调整限制参数。 |
机械系统振荡。 | 修改控制增益参数;增大加、减速时间。 | ||
电机、编码器接线错误。 | 调整接线;更换编码器/电机。 | ||
电磁制动器动作。 | 断开制动器。 | ||
Er120 | 电阻泄放回路过载 | 再生能量超出泄放极限。 | 降低电机转速;减小负载惯量;增加外部再生电阻;提高驱动器、电机容量。 |
泄放电路损坏。 | 增加外部再生电阻;更换新的驱动器。 | ||
Er150 | 编码器断线 | 编码器断线。 | 牢固编码器接线。 |
编码器接线错误。 | 纠正编码器接线错误。 | ||
编码器损坏。 | 更换新的电机。 | ||
编码器测量电路损坏。 | 更换新的驱动器。 | ||
Er152 | 编码器初始化位置错误 | 通讯数据异常。 | 确保编码器电源电压正常5V±5%;确保编码器线缆完好;确保编码器线缆的屏蔽层与FG地接触良好;确保编码器线缆与强电线缆分开布线。 |
编码器损坏。 | 更换新的电机。 | ||
编码器测量电路损坏。 | 更换新的驱动器。 | ||
Er170 | 编码器数据出错 | 通讯数据异常。 | 确保编码器电源电压正常5V±5%;确保编码器线缆完好;确保编码器线缆的屏蔽层与FG地接触良好;确保编码器线缆与强电线缆分开布线。 |
编码器损坏。 | 更换新的电机。 | ||
编码器测量电路损坏。 | 更换新的驱动器。 | ||
Er180 | 位置误差过大错误 | 位置误差参数设置不合理。 | 增大参数PA_014的数值。 |
增益设置过小。 | 增大参数PA_100、PA_105的数值。 | ||
扭矩限制过小。 | 增大参数PA_013、PA_522的数值。 | ||
外部负载过大。 | 减小加、减速时间过快;降低转速;减轻负载。 | ||
Er181 | 速度误差过大错误 | 内部位置指令速度与实际速度偏差过大。 | 增大参数PA_602数值;将参数PA_602设置为0使位置偏差过大检测无效。 |
内部位置指令速度的加、减速时间太短。 | 增大PA_312、PA_313数值;调整速度控制相关增益,提高追随性。 | ||
Er1R0 | 超速 | 电机的速度超过第一速度限制值。 | 调整输入速度指令大小;增大参数PA_321数值;修改指令脉冲的输入频率和分频系数;确保编码器接线正确。 |
Er210 | I/F输入端口分配错误 | 信号重复设置。 | 确保正确设置参数PA_400、PA_401、PA_402、PA_403、PA_404。 |
信号未设置。 | 确保正确设置参数PA_400、PA_401、PA_402、PA_403、PA_404。 | ||
Er211 | I/F输入端口功能设定错误 | 信号分配错误。 | 确保正确设置参数PA_400、PA_401、PA_402、PA_403、PA_404。 |
Er212 | I/F输出端口功能设定错误 | 信号重复设置。 | 确保正确设置参数PA_410、PA_411、PA_412、PA_413。 |
信号未设置。 | 确保正确设置参数PA_410、PA_411、PA_412、PA_413。 | ||
Er240 | EEPROM参数保存时CRC校验错误 | r、t端电压过低。 | 确保r、t端电压在合适范围。 |
驱动器损坏。 | 更换新的驱动器。 | ||
Er260 | 正/负超程输入有效 | 正/负超程输入信号导通。 | 检查正/负超程输入信号状态。 |
Er570 | 强制报警输入有效 | 强制报警输入信号导通。 | 确保输入信号接线正确。 |